O povoamento dessa região litorânea da capitania do Rio de Janeiro deu-se a partir de 1556, com a fundação de um povoado pela família do capitão-mor Antônio de Oliveira e a vinda de colonizadores açorianos enviados na esperança de coibir a atuação do corso, que o acidentado contorno da costa tornava propício. Em 1608, ganhou o nome de Vila dos Reis Magos da Ilha Grande. O chamado Caminho Novo – uma nova rota que integrava São Paulo, Minas Gerais e o Rio de Janeiro, alternativa ao antigo caminho que passava pelo vulnerável entreposto de Paraty – foi aberto em 1728 e contribuiu, de forma decisiva, para o crescimento do porto de Angra, já que a estrada que descia a serra a partir do interior aí iniciava o percurso por terra até o Rio de Janeiro.